Hvordan lage blomster fra servietter



Luft og ekstremt delikate blomster kan lage sine egne hender en gave, en svært vanlig materiale - servietter. Produktet tilhører den kategorien av enkelt fordi det kan tiltrekke seg selv de yngste barna, slik at de har hendene så uvanlig og vakker bukett som en gave til sin elskede mor, bestemor og søster. I serviett materiale for papirprodukter kan tjene vev som er pakket i en boks, lommetørklær det er en lys, luftig, og passer som mulig.
I servietter for produkter trenger ulike fargede markører, saks, tape, og stilkene kan brukes til enkle greiner, som i tilstrekkelige mengder kan bli funnet på bakken, ikke oblamuyuchy trær og busker.
Hvordan lage blomster fra servietter

Instruksjoner om hvordan å gjøre blomster fra servietter er her
Når du gjør et tilstrekkelig antall farger de kan danne en bukett. Ksati stilkene kan brukes for stammer av kunstige blomster, hvis de er utdaterte og de trenger å pusse opp.
Hvordan lage blomster fra servietter

Hvordan lage blomster fra servietter
Vi samler og styrker kjøre budsjett heksapoda

 Utelate rozkazni om hvordan jeg kom på ideen om å bygge heksapoda (det var tonnevis av videoer på YouTube), gå direkte til utvelgelsesprosessen detaljer. Det var januar 2012. Jeg vet hva jeg vil fra mitt arbeid og hva - nei. Jeg liker:

 at hver etappe var tre grader av frihet - 3dof (3 dimensjoner av frihet), som et enklere alternativ 2dof - gjør en slik følelse av insekter og 4dof - en gang, 3dof og så kan du fritt flytte tuppen av foten i 3D-rom;
 6 meter. Igjen, dette er ikke 4 (hvis klønete robot hopp), men ikke 8 som edderkopper som er overdrevet;
 liten størrelse;
 billig til kost;
 med et minimum av brett og forbindelser.

 Trinn 1. Først naturligvis måtte velge hovedkort for barnet. Mang en god og dårlig tid til å lese ved tidspunktet for den Arduino. Men på ham og så på som det viktigste alternativet. Lodde kontrolleren selv - det var ikke tid og ta mer avanserte brett med ARM cpu, for eksempel - det er dyrt, og forstå hvordan deres programmer, hvordan jobbe med PWM funn, etc. - lange. En arduyna: IDE lansert, napedalyl kode, laste opp presset - og hallo, har du det blinke. Skjønnhet! ;)
 Ved første begynte jeg å se på Arduino mega og kloner, så de PWM utganger som kan kontrolleres servo de fått nok. Husk at 3dof heksapoda trenger 3 * 6 = 18 livegne og komponent kanal ledelse. Men så fant jeg en ekte Yazz blant Arduino mega, en kostnad på Dagu, ring Red Back Spider Controller. Her er det på ebay.
 Det tilbyr alle sine utganger som ferdig 3-pin (land, mat, tone), og løsningen av mat. Power of Controller stabilisert, og kontakten er dvyhlov som er (UPD: ikke hvordan, men også stabilisert 5 volt Og tilsynelatende løst med Power-kontrolleren som interferens med kontrolleren 18 samtidige livegne ikke gjør.). Dette gjør at filen til terminalen 7-30 volt mat nok strøm (eee pc spørreskjema fra 901 til 12V og 3A - var nok for alle 18 servo summende) og ikke lure med separat strømforsyning og logikk dvyhlov. Dessuten vil det i fremtiden er lett å sette på denne monster pakke Li-Po batteri 7,4 volt. Og med alt dette, programma synspunkt - dette er en vanlig arduyinov mega-kompatibel programvare og lybamy og jern (unntatt shyldov, montert direkte på den originale mega - de vil ikke fungere). Men prisen er høyere enn selv den opprinnelige Mega, men alle de andre profesjonelle oppveier det.
 Trinn 2. Neste servoer. På ebay micro servo Spør dem mye forskjellig. Jeg tok den mektigste av de minste og billigste, 9 gram vekt, plast utstyr. Hvis du tar masse der de sender grupper - er billigere. Jeg tok tre pakker av 6 synes å ha skjedd mindre enn 2 dollar stykket. Jeg skal fortelle deg at angrer ikke brukt mer og ta servo med metalldrev og kulelager. Disse plast var ganske merkbar tilbakeslag, og den karakteristiske knase når makt når hopper girene. På grunn av tilbakeslag - kinematikk ganske vanskelige å justere nøyaktig (som er vanligvis den vanskeligste slått ut).
 Det er alt som jeg bestilte, levering gjorde det ca $ 100. Batterier og sendere / mottakere for overvåking og radyoupravlyaemosty - igjen for senere. Fordi radiostyrt maskin jeg har og ikke lurer på hva egentlig interesserte meg - det er føtter! Videoer gå greit heksapodov på YouTube - jeg så fascinert ham, så, og hver gang tårene trillet nedover kinnene hans, og jeg kvalte hvesing "Jeg vil! ". Jeg ville ikke be om et ferdig stykke, og jeg ønsker å gjøre det meste hva er!
 Mens du venter på ordre leses som utdannede mennesker animere sine kreasjoner. Selvfølgelig, umiddelbart dukket inverse kinematikk. Hvis du sier enkelt og direkte om sharnytnыe "lemmer", de direkte kinematics - dette er hvor inngangs innsendt hjørner ledd, og resultatet har vi en modell av lem i verdensrommet, koordinatene til ytterpunktene av lem. Inverse kinematikk er - selvsagt går imot - inngangs mottatt koordinatene til ytterpunktene av lem hvor vi trenger for å nå, og resultatet får vi vinkler som må slå hengslene for å oppnå dette. Servo bare få inngangsvinkelstilling i hvilken de trenger for å vende tilbake (en signalledning kodet PWM / PWM).
 Trinn 3. Jeg startet med, som lese, tenke gjennom implementeringen av IC. Men snart kom følelsen av at mitt tilfelle det uoversiktlig. Og så tungvint å implementere og beregningsmessig svært vanskelig - beregningen er iterativ. Og jeg har seks ben, som hver bør vurderes som IC, og bare ikke veldig smart 16Mhts Arkitektur AVR. Men bare tre grader av frihet. Og lett å gjette at vilkårlig punkt i dotyahuvannya "kan nå bare én måte. Beslutningen har modnet i hodet mitt.
 Men så kom februar og pakker - en fra Kina, en annen Storbritannia. Det første jeg vanligvis bare pohravsya Betal arduyinov - pomorhal popylykal LED og en høyttaler koblet der. Så begynte selve IC implementering, i kjertelen. Hva han bygget en prototype meter fra skrap materialer (ganske mild plastmasska som er lett å klippe med saks, skruer og vedlegg - alle av kits aktuatorer). Dette terminator etappe sikret direkte til styret arduynы. Du kan vurdere hvordan budsjettet gjort leddene.
Vi samler og styrker kjøre budsjett heksapoda

Vi samler og styrker kjøre budsjett heksapoda

 Pomyluvavsya denne saken og pomriyav at hvis jeg baserte dette arbeidet i fremtiden spayayu terminator, som erklærer krig mot menneskeheten, og senere med John Connor Schwarzenegger vil komme tilbake til meg her i det siste, og vil velge denne prototypen og dens rasplavyat i Orodruyne. Men ingen kom tilbake, ingenting tatt bort, og jeg gikk på stille.
 Trinn 4. Det ble funnet at IR ikke trenger å frykte, i mitt tilfelle det kom ned til triviell geometri, trigonometri. Lettere å gjelde for leddene, slått til Wikipedia og beæret av insekter. De har spesielle navn for lem:
Vi samler og styrker kjøre budsjett heksapoda

 Russisk har også sine meget interessante navn for dette, men "bolle", "vertluh", "leg", osv, mens i koden ikke tillot meg å sove. Så jeg tre lemmer og relevant servo permisjon navn Coxa, Femur, Tibia. Fra prototype føtter over viser at jeg ikke engang å coxa separate deler. Det er bare to servo limt elastiske bånd. Femur - implementert en stripe av plast, som begge sider er montert spaker livegne. Således, den siste gjenværende servodvyzhok - til begynnelsen av skinnebenet, strekker seg til hvilken den er skrudd fast et stykke av plast.
 Trinn 5. Lansert redaktøren, ikke mudstvuya opprettet fil Leg.h, og i den klassen Leg. Og en haug med hjelpe Muti. Anta at det er et punkt i rommet A (øks, ay, az), som skal komme. Øverst syn ser slik ut:
Vi samler og styrker kjøre budsjett heksapoda

 Figur I umiddelbart viste en måte å beregne den første vinkel - rotasjonsvinkelen til servo, tak Coxa, som roterer hele lem i et horisontalplan. Diagrammet umiddelbart merket røde variablene som brukes i koden (ikke alle). Ikke veldig matematisk, men komfortable. Det er tydelig at vi er interessert hjørne er elementært. Først primaryCoxaAngle - er bare vinkelen (0; A) til aksen X (tilsvarer et hjørnepunkt i polarkoordinater). Men diagrammet viser at mens benet selv - ikke raspalozhena på dette punktet. Årsaken er at rotasjonsaksen av coxa er ikke å "stille opp" - Jeg vet ikke hvordan jeg skal si det riktig. Ikke er i det plan i hvilket den roterende skjøten og den andre er 2 meter spiss, her. Dette kan lett bli kompensert, vurderer additionalCoxaAngle (som det regnet - selv utruzhdayus stopp fordi var fortsatt på skolen, ikke sant?).
 Sammen har vi den første stykke kode, denne metoden innmaten rekkevidde (Point & dest):

 flyte hDist = sqrt (sqr (dest.x - _cStart.x) + sqr (dest.y - _cStart.y));
 flyte additionalCoxaAngle = hDist == 0.0? DONT_MOVE
 : Asin (_cFemurOffset / hDist);
 flyte primaryCoxaAngle = polarAngle (dest.x - _cStart.x, dest.y - _cStart.y, _thirdQuarterFix);
 flyte cAngle = hDist == 0.0? DONT_MOVE
 : PrimaryCoxaAngle - additionalCoxaAngle - _cStartAngle;

 Her dest - dette er det punktet hvor nazho dra, _cStart - koordinatene til maskinvare (og rotasjonssenteret) coxa, i hDist vurdere avstanden fra _cStart til destinasjon i horisontalplanet. DONT_MOVE - det er bare et flagg, noe som betyr at coxa ikke trenger noe å slå og la den nåværende posisjon (som dest - et sted rett på rotasjonsaksen coxa - sjelden, men det skjer). Her cAngle - dette er et hjørne der du vil at servo vil avvike fra sin opprinnelige vinkel (som er i midten av bruksområdet). Det kan sees at så yuzaetsya _cStartAngle - er vinkelen på plass, som er returnert av servo devoltu, under installasjon. Om _thirdQuarterFix fortelle deg senere hvis du ikke glemmer.
 Trinn 6. Da blir det enda enklere. Vi trenger bare å se på nevnte plan "line up":
Vi samler og styrker kjøre budsjett heksapoda

 Således problemet plutselig reduseres til å finne skjæringspunktet mellom to sirkler. En - til et punkt der "vokser" vår femur, den andre - et punkt der vi trenger for å nå (2d lokale koordinater). Radiene av sirklene - lengden av femur og tibia, respektivt. Hvis sirklene skjærer hverandre i ett av to punkter kan plasseres felles. Vi velger alltid den øverste til "kne" i monstrene ble bøyd opp, ikke ned. Hvis ikke overlapper hverandre - det ikke er dotyanemsya til målepunktet. En liten kode, bytte til flyet er rett og slett bare et par av fallgruvene er tatt hensyn til og dokumentert i kommentarfeltet at jeg har ikke rådvill da undersøke koden. For enkelhets skyld i denne lokale koordinere "fly opp" Jeg valgte opprinnelsen punkt der voksende femur:
  // Flytte til lokal Coxa-Femur-target koordinatsystem
 // Note tilfelle når hDist<= _cfemuroffset.="" this="" is="" for="" the="" blind="">
 // Vi har aldri ikke kan nå et punkt som er nærmere til _cStart deretter
 // Femur offset (_fStartFarOffset)
 flyte localDestX = hDist sqr (_fLength + _tLenght))
 {
 log ("kan ikke nå!");
 return false;
}

 Trinn 7. Nå localDestX og localDestY - koordinatene til målpunktet. Alt som gjenstår - å finne skjærings sirkler sentrert på (00) og (localDestX, localDestY), og radier _fLength og _tLength (henholdsvis lengde og femur lengde tibia). Med denne studenten også mislykkes, men jeg innrømmer det er mange feil til å sjekke for deg selv og alle kan gjøre for å sjekke hva slags dumme formler, og etterlater en referanse som er klar razzhovana denne elementære geometriske problem:
  // Finn joint som sirkel skjærer (ligningene fra http://e-maxx.ru/algo/circles_intersection & http://e-maxx.ru/algo/circle_line_intersection)
 float A = -2 * localDestX;
 flyte B = -2 * localDestY;
 flyte C = sqr (localDestX) + sqr (localDestY) + sqr (_fLength) - sqr (_tLenght);
 float X0 = -A * C / (sqr (A) + sqr (B));
 flyte Y0 = -B * C / (sqr (A) + sqr (B));
 flyte D = sqrt (sqr (_fLength) - (sqr (C) / (sqr (A) + sqr (B))));
 flyte mult = sqrt (sqr (D) / (sqr (A) + sqr (B)));
 float øks, ay, bx, etter;
 ax = X0 + B * mult;
 bx = X0 - B * mult;
 ay = Y0 - A * mult;
 av = Y0 + A * mult;
 // Select løsning på toppen som felles
 flyte jointLocalX = (ax & gt; bx)? øks: bx;
 flyte jointLocalY = (ax & gt; bx)? ay: by;


 Alt det er fortsatt litt av de mottatte koordinater til å beregne riktige vinkler for femur og tibia livegne:
  flyte primaryFemurAngle = polarAngle (jointLocalX, jointLocalY, false);
 flyte Fangle = primaryFemurAngle - _fStartAngle;
 flyte primaryTibiaAngle = polarAngle (localDestX - jointLocalX, localDestY - jointLocalY, false);
 flyte Tangle = (primaryTibiaAngle - Fangle) - _tStartAngle;

 Trinn 8. Igjen эlementarschyna - kantete koordinerer all. Jeg håper navngi variabler skal allerede være klar, for eksempel, _fStartAngle - det femur starte vinkel, vinkelen der femur er regissert av standard. Og den siste linjen metode rekkevidde () (han sa han gikk og viftet):
  flytte (cAngle, Fangle, floke); 

 Metode flyttingen er direkte skrive servo. Faktisk det selv da måtte legge til alle slags ting for beskyttelse fra dårlige vinkler (som servo ikke kan returnere, men vil prøve), samt andre ben som er zarkalno og / eller sendes til den andre parten. Men så lenge vi jobber bare med en labb.
 Trinn 9. Disse brikkene - dette er den endelige koden, som er langt fra perfekt, og det sikkert kan bli betydelig forbedret. Men det fungerer! Aldri gikk for high-school geometri, trigonometri, vi har implementert polnofunktsyonalnuyu ynversnuyu kinematik for 3dof føtter! Ja, og vi får løsningen med en gang, i en iterasjon. Å gjøre alt arbeidet, etappe måtte nøye målt og konfigurere klasse data innhentet. inkludert vinkel som den mest vanskelig å måle i det ferdige produkt. Kanskje hvis et prosjekt avtokad og gjøre noe hyggelig gjengir - det ville være lettere med måling av vinkler, men jeg hadde ikke tid eller ønske om å forholde seg til dette uttrykket.
 Februar har bare så vidt begynt, og videoer fot var allerede gjort. For å teste IC, jeg gjorde benet beskrive alle slags tall i verdensrommet (du må konsekvent utløse rekkevidde, unngå punkt på rektangel eller sirkel kode kjedelig og kjedelig, så ikke sitat (og ferdige eksperimenter for å spore primitiver, har jeg generell vypylyav)):

 Trinn 10. Deretter måtte fullføre stykket med dette produktet på det ene beinet er ikke uprыhaesh (selv om denne roboten ville gjøre veldig interessant). Men jeg trenger heksapod. Jeg gikk for å se etter nærmeste loppemarked pleksiglass. Funnet to forskjellige stykker - en 3 mm tykk (bare for kroppen, tenkte jeg), en annen 2 mm og blå (til andre lemmer, matche servo). I løpet av noen uker skåret jeg ut en kveld til å gjøre noe med det. Han laget skisser på papir. prøvde på - som om alt er OK, så er tilfelle for en baufil.
Vi samler og styrker kjøre budsjett heksapoda

Vi samler og styrker kjøre budsjett heksapoda

Vi samler og styrker kjøre budsjett heksapoda

Vi samler og styrker kjøre budsjett heksapoda

Vi samler og styrker kjøre budsjett heksapoda

Vi samler og styrker kjøre budsjett heksapoda

Vi samler og styrker kjøre budsjett heksapoda

Vi samler og styrker kjøre budsjett heksapoda

Vi samler og styrker kjøre budsjett heksapoda

Vi samler og styrker kjøre budsjett heksapoda

 Trinn 11. Og her er det, oversjøisk monster shestylapoe. Når jeg teste det ene beinet, hadde jeg denne greia liksom venstre spørre på eksterne skruer. Nok. Men mate 6 meter fra ham var for skummelt. Så for en stund jeg hengt opp hendene, tenker at jeg trenger å få en mer passende spørreskjema. Men det viste seg mye lettere, jeg nevnte ovenfor - kom fra spørreskjema eee pc 901. Vel, fine.
 Trinn 12. Etablere arbeid seks fot vist seg vanskeligere enn å skrive en fot motor. Halvt ben var speilbilder på den andre. Foruten alle rettet i forskjellige retninger. Generelt konfyhuryroval nalashtovuvav og jeg er veldig lang, og det var ikke veldig inspirerende, så pengene var ikke praktisk justering, maksimal jeg kunne forvente - i konklusjonen LOSA Serial. Og det fungerte fint med grunnleggende * .ino fil, koblet Leg.h - har ikke sett varen. Klokket krykker for LOSA (facepalm). Omsider otrefaktoryu. Og her er en fjær kom velosezon ble åpnet i full kraft, og jeg ga kjæledyret i tilfelle shestylapoho. Så gikk sommeren og høsten varme.
 Trinn 13. Men regnet kom, det var kaldt og heksapod ble ekstrahert. Hans føtter ble etablert, herunder samme ble introdusert _thirdQuarterFix funksjonsberegning polarAngle. Problemet var at to fot (venstre midten og bak til venstre) flyttet slik at mesteparten av tiden var i III kvartal:
Vi samler og styrker kjøre budsjett heksapoda

 En polarAngle jeg var naiv - det viste hjørner av pi-pi til den aksen X. Og hvis noen ganger en av disse to føtter måtte gå tilbake til II-nd kvartal, verdien polarAngle hoppet fra Pi Pi som faktisk hadde en negativ innvirkning på den videre beregning. Pofyksyl krykke - for disse to føtter polarAngle regnes som "annerledes". Skam, skam på meg koden, men hele prosjektet - et bevis på konseptet, den eneste hensikten med som - ikke bare forstå, jeg kan samle realistisk heksapoda flytting eller ikke. Derfor bør koden arbeide, og akkurat nå. Og så refactor - pererefaktorynh.
 Takle den tredje kvartal, begynte å pedal trappemønstre. For denne klassen introdusert i punkt Leg standard, det vil si der foten er der arbeidet er rolig og jevnt. Dette punktet kan tyuninhuvaty, viktig for alle føtter var på samme koordinat z (med ben å faktisk fysisk var på samme plan, er det Leg fortsatt svært lavt nivå tuneRestAngles ()). Og i samme koordinatsystem Z, kan de flytte om vilkårlig. Nesten - fordi omfanget av bevegelse er ikke uendelig, og som i sin tur vil ikke gå utover dette dyapazoda - standardposisjon av føttene prøver å plassere et sted nær midten av denne serien.
 Trinn 14. Koden er ikke i teksten i sitatet, er det også grunnleggende, og jeg vil bringe slutten av en link til den fullstendige versjonen av all sortsa - samtidig lære å bruke github.
 Sekvens valgte en enkel steg - 3 meter på bakken, 3 - i luften omorganisert. Således koordinatene for føttene til standard posisjon - kan deles inn i to grupper. For disse to gruppene I og provertav trinnet i syklusen (se funksjonen gange () i Buggy.ino). Og til slutt, hver etappe beregnet en koordinere sine individuelle, basert på standard plassering.
 Og det gikk! Men så langt fremover. På føttene hadde han gummistrikker til feil gled på linoleum. Jeg løp for å skyte den på video for å vise til venner.

 Trinn 15. Ved åren-og, selvfølgelig, langt borte.

 
 
 
 
 
 
 
 
   




Яндекс.Метрика